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基于 VC++ 编写的 Googol 固高 GT400 运动控制卡实验平台代码，核心是实现控制卡的初始化、单轴运动（点位 / 速度模式）、状态读取、急停等基础功能，方便在实验平台上验证控制卡的基本操作。

一、开发前置条件

1. 环境配置：

• 编译器：Visual Studio 2010/2019（兼容 MFC/Win32 控制台，推荐控制台入门）

• 驱动与库：安装固高 GT400 驱动，引入gt400.dll、gt400.lib及头文件gt400.h（固高官方 SDK 自带）

• 硬件：GT400 控制卡已正确安装，电机 / 驱动器接线完成

2. 核心库函数说明：

• GT_Open()：打开控制卡设备

• GT_AxisOn()：轴使能

• GT_PrfTrap()：设置点位运动模式（梯形加减速）

• GT_SetPos()：设置目标位置

• GT_SetVel()：设置运动速度

• GT_Update()：下发运动指令

• GT_GetAxisStatus()：读取轴状态

• GT_Stop()：急停

• GT_Close()：关闭控制卡

二、完整 VC++ 控制台代码（单轴基础实验）

以下代码实现 GT400 单轴（轴 0）的点位运动、速度运动、状态监测、急停等核心功能，可直接编译运行（需配置库路径）：

cpp

运行

#include <iostream>#include <windows.h>#include "gt400.h"  // 固高GT400头文件（需放入项目目录）// 预定义常量#define AXIS_ID 0          // 控制轴号（实验平台常用轴0）#define MOVE_POS 10000     // 点位运动目标位置（脉冲数）#define MOVE_VEL 5000      // 运动速度（脉冲/秒）#define ACC 20000          // 加速度（脉冲/秒²）#define DEC 20000          // 减速度（脉冲/秒²）// 函数声明bool InitGT400();                  // 初始化控制卡void SingleAxisPositionMove();     // 单轴点位运动void SingleAxisVelocityMove();     // 单轴速度运动void CheckAxisStatus();            // 读取轴状态void EmergencyStop();              // 急停void CloseGT400();                 // 关闭控制卡int main(){
    std::cout << "===== 固高GT400运动控制卡实验平台 =====" << std::endl;

    // 1. 初始化控制卡
    if (!InitGT400())
    {
        std::cout << "控制卡初始化失败！按任意键退出..." << std::endl;
        getchar();
        return -1;
    }
    std::cout << "控制卡初始化成功！" << std::endl;

    // 2. 轴使能
    if (GT_AxisOn(AXIS_ID) != GT_NOERROR)
    {
        std::cout << "轴" << AXIS_ID << "使能失败！" << std::endl;
        CloseGT400();
        getchar();
        return -1;
    }
    std::cout << "轴" << AXIS_ID << "已使能" << std::endl;

    // 3. 选择运动模式（实验可切换注释）
    std::cout << "\n开始点位运动（目标位置：" << MOVE_POS << "脉冲）..." << std::endl;
    SingleAxisPositionMove();

    // 4. 监测轴状态
    std::cout << "监测轴状态..." << std::endl;
    CheckAxisStatus();

    // 5. 速度模式运动（可选）
    // std::cout << "\n开始速度模式运动（速度：" << MOVE_VEL << "脉冲/秒）..." << std::endl;
    // SingleAxisVelocityMove();
    // Sleep(3000);  // 运行3秒
    // EmergencyStop();  // 急停

    // 6. 关闭控制卡
    CloseGT400();
    std::cout << "\n控制卡已关闭，实验结束！按任意键退出..." << std::endl;
    getchar();
    return 0;}// 初始化GT400控制卡bool InitGT400(){
    // 打开控制卡（默认设备号0，多卡需指定）
    if (GT_Open(0) != GT_NOERROR)
    {
        std::cout << "GT_Open() 失败，错误码：" << GT_GetLastError() << std::endl;
        return false;
    }

    // 复位控制卡
    if (GT_Reset() != GT_NOERROR)
    {
        std::cout << "GT_Reset() 失败，错误码：" << GT_GetLastError() << std::endl;
        GT_Close();
        return false;
    }

    // 设置轴参数（脉冲当量/限位等，实验默认即可）
    GT_SetAxisPara(AXIS_ID, AXIS_PULSE_EQUIV, 1.0);  // 脉冲当量1:1
    return true;}// 单轴点位运动（梯形加减速）void SingleAxisPositionMove(){
    // 设置运动模式为点位运动（梯形加减速）
    GT_PrfTrap(AXIS_ID);

    // 设置运动参数
    GT_SetPos(AXIS_ID, MOVE_POS);        // 目标位置
    GT_SetVel(AXIS_ID, MOVE_VEL);        // 最大速度
    GT_SetAcc(AXIS_ID, ACC);             // 加速度
    GT_SetDec(AXIS_ID, DEC);             // 减速度

    // 下发运动指令（立即执行）
    GT_Update(AXIS_ID);

    // 等待运动完成
    DWORD axisStatus = 0;
    do
    {
        GT_GetAxisStatus(AXIS_ID, &axisStatus);
        Sleep(100);  // 每100ms检测一次
    } while ((axisStatus & AXIS_STOP) == 0);  // 等待轴停止}// 单轴速度运动（持续运行，需手动停止）void SingleAxisVelocityMove(){
    // 设置运动模式为速度模式
    GT_PrfVel(AXIS_ID);

    // 设置速度参数
    GT_SetVel(AXIS_ID, MOVE_VEL);        // 运行速度
    GT_SetAcc(AXIS_ID, ACC);             // 加速度
    GT_SetDec(AXIS_ID, DEC);             // 减速度

    // 下发指令并启动
    GT_Update(AXIS_ID);}// 读取轴状态（位置、速度、报警等）void CheckAxisStatus(){
    double curPos = 0.0;    // 当前位置
    double curVel = 0.0;    // 当前速度
    DWORD axisStatus = 0;   // 轴状态

    // 获取当前位置
    GT_GetPrfPos(AXIS_ID, &curPos);
    std::cout << "当前位置：" << curPos << " 脉冲" << std::endl;

    // 获取当前速度
    GT_GetPrfVel(AXIS_ID, &curVel);
    std::cout << "当前速度：" << curVel << " 脉冲/秒" << std::endl;

    // 获取轴状态
    GT_GetAxisStatus(AXIS_ID, &axisStatus);
    std::cout << "轴状态码：" << axisStatus << "（0=运行，非0=停止）" << std::endl;
        std::cout << "急停失败，错误码：" << GT_GetLastError() << std::endl;
    }}// 关闭控制卡void CloseGT400(){
    // 轴失能
    GT_AxisOff(AXIS_ID);
    // 关闭控制卡
    GT_Close();}

三、代码配置与编译步骤

1. 项目设置：

• 新建 VC++ 控制台项目（Win32 Console Application）。

• 将gt400.h放入项目头文件目录，gt400.lib放入项目源文件目录。

• 项目属性→链接器→输入→附加依赖项，添加gt400.lib。

• 项目属性→C/C++→常规→附加包含目录，添加头文件路径。

• 将gt400.dll复制到编译后的可执行文件（.exe）同目录。

2. 编译运行：

• 确保 GT400 控制卡硬件连接正常，驱动已安装。

• 编译代码（无报错则生成.exe），运行后观察电机是否按设定参数运动。

四、关键代码解释

1. 控制卡初始化：GT_Open()打开设备，GT_Reset()复位控制卡，是所有操作的前提；

2. 轴使能：GT_AxisOn()必须先执行，否则电机无动力输出；

3. 点位运动：GT_PrfTrap()设定梯形加减速模式，GT_SetPos/Vel/Acc/Dec()配置运动参数，GT_Update()下发指令，通过GT_GetAxisStatus()等待运动完成；

4. 速度运动：GT_PrfVel()切换为速度模式，运动后需调用GT_Stop()停止；

5. 错误处理：GT_GetLastError()可获取错误码，对照固高 SDK 手册排查问题（如驱动未装、轴号错误、接线异常等）。

五、实验扩展建议

1. 多轴联动：复制轴 0 代码，修改AXIS_ID为 1/2/3，实现多轴同步运动；

2. 限位保护：添加GT_GetLimitSignal()读取正负限位信号，触发时执行急停；

3. 位置清零：使用GT_SetPrfPos(AXIS_ID, 0)将当前位置置零，方便重复实验；

4. MFC 界面化：将核心函数封装到 MFC 按钮 / 文本框事件中，实现可视化操作（如输入目标位置、速度，显示实时状态）。

总结

1. GT400 控制卡 VC++ 开发核心是调用官方 SDK 函数，遵循 “打开卡→轴使能→设运动模式→配参数→下发指令→读状态→关闭卡” 的流程；

2. 点位运动需配置目标位置和加减速参数，速度运动需手动停止，实验前务必确认电机接线和硬件安全；

3. 代码中错误码排查、轴状态监测是定位问题的关键，可对照固高 SDK 手册解读错误码含义。