固高运动控制卡专业服务商    

固高嵌入式属于整机盒式无风扇嵌入式运动控制器（区别 PCIe 插卡式 GTS/GEN 板卡）；硬件架构：X86 主 CPU + DSP+FPGA 运动协处理器；分为两条总线路线：自研 glink‑II 千兆环网、标准 EtherCAT 主站；定位非标设备、激光、锂电、3C、SCARA/Delta 机器人；主打开放式二次开发。

一、硬件架构：CPU+FPGA‑DSP 协处理

双芯片分层架构

• X86 嵌入式 CPU：跑人机界面、业务逻辑、文件、通讯上云；

• 独立 DSP+FPGA 协处理器专门负责运动规划；运动轨迹运算不在主 CPU 上跑。

优势：即使上层操作系统负载高，运动规划实时性不受拖累；和普通软 PLC（全部由 CPU 跑实时）相比，轨迹抖动风险更低；无风扇整机，‑10~+60℃宽温导轨安装，适合控制柜长期连续运行。

1. 双总线兼容方案

• glink‑II 自研千兆实时环网：最高50 μs 超短控制周期；适合搭配固高伺创 GSHD 伺服；用于半导体、激光等高精密设备；

• EtherCAT 标准 CoE 主站：周期 250μs‑4ms；最大可控制 64‑256 轴；兼容第三方标准 EtherCAT 伺服（雷赛、汇川等），也支持 EtherCAT IO；

一台硬件可以选择 glink‑II 版本或者 EtherCAT 版本；glink‑II 更偏向极致同步性能；EtherCAT 偏向通用第三方生态适配。

二、运动控制算法与工艺功能强项

1. 轨迹预处理（前瞻小线段）多段微小 G 代码线段前瞻缓冲，自动 S‑Curve 加减速平滑过渡；PCB 钻铣、激光切割高速连续轮廓，减少尖角冲击。

2. 丰富运动模式库点位、Jog、电子齿轮、电子凸轮、PT/PVT；2‑4 轴直线 / 圆弧 / 空间螺旋插补；龙门同步；支持外部光栅做全闭环；

3. PSO 位置同步输出（固高传统强项）FPGA 硬件级FPGA 硬件位置比较输出；不依赖软件循环；随运动位置精准触发激光、喷胶、标记；激光切割、打标设备非常核心的工艺功能；

4. 内置补偿：反向间隙、螺距误差补偿；支持外部锁存（高速位置捕捉）；

5. 机器人运动学库：自带 SCARA、Delta 并联机器人运动学解算库，客户直接调用函数开发机器人设备，不用自己写运动学算法。

三、软件开发体系：开放双路线

固高最核心定位：面向设备厂商二次开发平台，不是成品 PLC，不做固定工艺，留给 OEM 自己开发上层业务逻辑。

路线 1：OtoStudio（IEC61131‑3）

梯形图 LD / ST 结构化文本，传统 PLC 编程；同时调用运动功能块；适合熟悉 PLC 工程师。

路线 2：C/C++ / C# 高级语言 API 库

Windows/Linux 下调用固高运动库函数；适合软件团队开发自己专属上位界面；可以自己做 HMI 界面、文件解析 G 代码；

这点和魏德米勒 u‑control、倍福 CX 有明显差异：固高更偏向给设备厂做底层运动引擎，上层 UI、业务逻辑由设备厂商自主开发；知识产权掌握在设备厂家手里。

四、IO 与编码器外设兼容性

1. IO 扩展：glink‑I 本地 IO；EtherCAT 分布式 IO；

2. 可外接外部辅助编码器：SSI、EnDat、BISS‑C；可以外接西克绝对值编码器作为外部全闭环反馈；

注意：控制器本身并不直接识别 HIPERFACE‑DSL；HIPERFACE‑DSL 是伺服驱动器端协议；只要伺服支持 DSL，控制器侧只走 EtherCAT CoE 即可。

五、产品线简单划分

表格

主要优势总结

1. DSP‑FPGA 独立协处理器架构，运动规划硬件加速；上层业务负载不干扰运动实时性；无风扇嵌入式盒式，导轨安装。

2. 两套总线方案可选：glink‑II 极致短周期；EtherCAT 通用开放，适配市面绝大多数国产伺服（雷赛等）。

3. PSO 硬件位置同步输出是强项，激光、喷胶工艺优势明显；自带 SCARA/Delta 机器人运动学库。

4. 开发双路径：IEC61131‑3 PLC 或者 C/C++ 高级 API 二次开发；OEM 可以自主开发整机软件，保护设备厂商软件知识产权。

5. 支持外部第三方光栅、绝对值编码器做全闭环，适合高精度工作台。

选型短板与注意点

1. 属于开发平台，不是现成成品控制器；需要客户自己完成上层业务逻辑、HMI 界面开发；开发工作量大于成品 PLC（魏德米勒 u‑control / 倍福 CX）；没有自带完整行业工艺。

2. glink‑II 总线属于自研；只能搭配固高伺创伺服；第三方伺服无法接入 glink‑II；跨品牌只能用 EtherCAT 模式。

3. 安全功能（STO）是伺服驱动器侧实现；控制器本体原生没有集成安全 PLC；安全逻辑需要驱动器 + 外部安全 IO 完成。

4. IT 边缘算力弱于魏德米勒 M4000；固高重心是运动控制，容器、AI 边缘算力不是它的强项。

典型应用场景

激光切割 / 打标设备；PCB 钻铣；锂电封装设备；3C 组装；SCARA、Delta 并联机器人；高精度伺服工作台。