glink‑II：固高私有千兆运动总线；EtherCAT：国际开放标准工业以太网（CoE/CiA402）
一、基础属性
表格
| 对比项 | glink‑II（固高私有） | EtherCAT（开放标准） |
|---|---|---|
| 协议归属 | 固高自研私有协议，链路层自定义，物理层千兆以太网 | ETG 国际开放标准，全球通用，从站 ESC 芯片成熟 |
| 物理介质 | 千兆网线 RJ45；环网 / 菊花链；支持链路冗余 | 百兆为主 RJ45；线型菊花链；无原生链路冗余，断链整条总线瘫痪 |
| 应用层 | 兼容 CiA402 伺服行规，但整体协议栈私有 | 标准 CoE‑CiA402，几乎所有伺服、IO 品牌支持 |
| 生态设备 | 只有固高自家驱动器、IO 模块支持 glink‑II，第三方伺服不支持该协议 | 汇川、雷赛、台达、安川等几乎所有伺服品牌都有 EtherCAT 从站 |
二、拓扑、可靠性
glink‑II
支持环形冗余拓扑，网线断一根，环网自动反向传输，系统不停机继续运行，适合半导体、高可靠设备。
支持多主站，网络内可以存在多个运动控制器，主站之间高速同步；支持从站‑从站直接点对点通信，不需要主站中转。
接线：驱动器两个网口不分 IN/OUT，随便接，环网闭环组网。
EtherCAT
标准是线型菊花链，有明确 IN/OUT 口；中间一个设备网线断开，后面全部从站离线，无硬件自愈；要冗余需要额外硬件方案，成本高。
严格单主站架构；从站之间不能直接通信，所有数据必须经过主站转发。
三、实时周期、同步性能
glink‑II：千兆带宽，高速模式最小周期 50μs；同步抖动≤1μs；高速模式建议轴数 8‑24 轴；通用模式 250μs‑4ms，最多 240 站点。
实际项目固高运动卡 glink‑II 常用 250μs 周期做高精度多轴同步。
EtherCAT：主流百兆版本，最低可达62.5μs；分布式时钟 DC 同步；理论最大 65535 从站；轴数越多，最小周期会被拉高。
单纯看最小周期数字 EtherCAT 可以做到更低；但glink‑II 环网断链不宕机是 EtherCAT 原生不具备的优势。
四、工程使用层面
glink‑II
✅优点
环网冗余，现场线缆损坏设备不停机，高可靠性场景优势明显
固高控制器 + 固高 glink‑II 伺服深度耦合，高级功能：龙门、PSO、空间插补、机器人算法联动性能最优。
网口不分进出，接线容错好；支持多周期通信、多主站、从站直传数据。
❌缺点
生态封闭，只能配固高自家驱动 IO，第三方伺服无法接入 glink‑II；如果项目想用别家伺服，只能切 EtherCAT 模式。
备件选型受限；出问题只能找固高体系。
市面工程师熟悉度低。
EtherCAT
✅优点
开放通用，随便选各家伺服、步进、IO 模块，选型自由度极高，备件容易采购。
行业工程师上手普遍熟悉，调试工具、资料资源非常多。
从站芯片方案成熟，第三方硬件选择极丰富。
❌缺点
菊花链中间断线，后面全部设备失效，原生没有链路自愈，做冗余要额外硬件成本。
必须区分 IN/OUT 口，接反网络不通。
各家伺服的 EtherCAT 实现有差异，PDO 映射、DC 同步经常需要调试适配。
五、选型怎么选
✅优先选 glink‑II
整套系统全部使用固高伺服 / IO 模块
设备停机代价很高，需要链路冗余容错，线缆被拉扯、磨损不能直接停机（半导体、精密加工设备）
需要多主站协同、多轴高精度同步，大量使用固高高级运动算法（空间插补、PSO 激光、机器人动力学）
⚠️只要你计划使用第三方伺服，就不要选 glink‑II，直接用控制器上的 EtherCAT 主站。
✅优先选 EtherCAT
需要混合不同品牌伺服驱动器（汇川、雷赛等第三方）
设备不需要链路冗余；追求硬件选型灵活、备件好找；团队熟悉 EtherCAT 调试。
补充：固高运动卡同时支持两套总线
固高 GSNE/GHN 系列运动控制卡，一张卡同时具备 glink‑II 主站 + EtherCAT 主站：
固高自家伺服接 glink‑II 环网；
第三方伺服 / IO 接入 EtherCAT； 两套总线可以同时工作在同一套控制系统里固高派动。
